在出售保险公估公司并转让牌照时，可以采取以下较为理想的方式：

市场调研与准备：在正式启动转让程序之前，进行充分的市场调研，了解相关法律法规、行业动态以及潜在买家的情况。

尽职调查：对目标公司进行全面的尽职调查，包括财务状况、业务记录、客户名单等，以确保公司没有债务、担保、诉讼等问题。

签署协议：在确认保险公估公司基本情况后，签订股权转让协议或意向协议。

监管备案：将新的高管和股东在注册地管辖的银保监局进行备案登记。

完成交割：按照协议约定，完成交割手续，包括过户、支付款项等。

专业顾问团队：考虑聘请专业的法律和财务顾问团队，他们可以帮助高效地处理转让过程中的各种复杂问题。

时效性：关注时效性，确保所有文件和手续按时完成，以免延误交易进程。

监管沟通：在整个转让过程中，保持与监管机构的密切沟通，确保所有步骤符合新的法律法规要求。

通过这些步骤，可以确保保险公估公司牌照的转让过程更加规范、透明，同时降低交易风险，提高转让效率。在实际操作中，应根据市场反馈和监管环境的变化灵活调整策略。