如果您想收购一家在北京成立满五年的资产评估公司，以下是一些可能的步骤和注意事项：

寻找合适的目标公司：您可以通过网络搜索、社交媒体或专业中介机构等途径，寻找符合您需求的资产评估公司。在选择目标公司时，您需要考虑公司的资质、业务范围、客户评价、财务状况等因素。

尽职调查：在确定目标公司后，您需要进行尽职调查。尽职调查是收购过程中非常重要的一步，它可以帮助您了解目标公司的基本情况、业务状况、财务状况、法律合规等方面的情况。在尽职调查时，您需要与目标公司进行充分沟通，并获取相关的财务报表、合同文件、法律文书等资料。

协商交易条件：在了解目标公司的具体情况后，您需要与目标公司协商交易条件，包括收购价格、支付方式、交易流程等。同时，您还需要了解相关法规和规定，以避免后续的纠纷和风险。

完成交易流程：在协商达成一致后，您需要完成交易流程，包括支付款项、办理交接手续等。在交易完成后，您需要尽快与相关部门联系，进行变更手续，确保公司的合法性和合规性。

整合资源：在收购完成后，您需要对目标公司进行业务整合和管理。这包括员工安置、业务衔接、管理体制等方面的工作。您需要尽快与相关部门联系，进行变更手续，确保公司的合法性和合规性。同时，也需要对目标公司的业务进行评估和规划，制定发展策略并实现业务增长。

需要注意的是，收购资产评估公司需要遵守相关法规和规定，确保合法合规。同时，也需要考虑市场环境和竞争情况，以实现良好的商业价值和发展前景。建议您在交易前咨询专业法律和财务顾问的意见和建议，以确保交易的顺利进行和公司的健康发展。